controllo servo motori con nunchuk nintendo

#include <Wire.h>

#include <Servo.h> 

#include <wiinunchuck.h>

Servo panServo; 

Servo tiltServo;

int pinPan = 10; // Links-Rechts

int pinTilt = 11; // Oben-Unten

float panPos = 90.0; // Aktuelle Position

float tiltPos = 90.0; // Aktuelle Position

int dxPan = 0; // Positionsänderung des Joysticks X

int dyTilt = 0; // Positionsänderung des Joysticks Y

float slowDown = 0.05; // Faktor zur Steuerung der Geschwindigkeit

void setup(){

 Serial.begin(57600);

 nunchuk_init();

 delay(100);

 nunchuk_calibrate_joy();

 delay(100);

 nunchuk_get_data();

 delay(100); 

 panServo.attach(pinPan);

 tiltServo.attach(pinTilt); 

 delay(10);

 panServo.write(panPos);

 tiltServo.write(tiltPos);

 panPos = 90.0;

 tiltPos = 115.0; 

}

void loop(){

 nunchuk_get_data(); // Daten vom Nunchuk empfangen

 delay(10);

 // Wenn C-Taste gedrückt, dann Position resetten

 if (nunchuk_cbutton() == 1) {

 dxPan = 0;

 dyTilt = 0;

 panPos = 90;

 tiltPos = 115;

 panServo.write(panPos);

 tiltServo.write(tiltPos);

 }

 // Wenn Z-Taste gedrückt dann Joystick auslesen

 if (nunchuk_zbutton() == 1) {

 // Wert an der X-Achse vom Nunchuk ist 0-255, ergibt

 // ein dxPan und dyTilt von -127 bis +128

 dxPan = -(128 - nunchuk_cjoy_x()); 

 dyTilt = (128 - nunchuk_cjoy_y());

 // Joystick-Bewegung rund um die Mitte ignorieren

 if (abs(dxPan) > 20) {

 // Wenn Joystick-Auschlag größer als 20, dann neue Position berechnen

 // Positionsänderung pro Durchlauf mit slowDown skalieren, sonst zu stark

 panPos = panPos + (float)dxPan*slowDown;

 }

 // Gleicher Ablauf wie dxPan

 if (abs(dyTilt) > 20) {

 tiltPos = tiltPos + (float)dyTilt*slowDown;

 }

 // Positionswerte für die Servos auf 0-180 begrenzen

 panPos = min(panPos, 180);

 panPos = max(panPos, 0);

 tiltPos = min(tiltPos, 180);

 tiltPos = max(tiltPos, 0);

 }

 // Ausgabe am seriellen Monitor, Achtung 57600 Baud!

 Serial.print("dX: ");

 Serial.print(dxPan);

 Serial.print(" dY: ");

 Serial.print(dyTilt);

 Serial.print(" X: ");

 Serial.print(panPos);

 Serial.print(" Y: ");

 Serial.println(tiltPos);

 // Neue Positionen an die Servos schreiben

 panServo.write((int)panPos);

 tiltServo.write((int)tiltPos);

 delay(10); 

}